插齿机分立式和卧式两种?前者使用最普遍。立式插齿机又有刀具让刀和工件让刀两种形式。高速和大型插齿机用刀具让刀?中小型插齿机一般用工件让刀。在立式插齿机上?插齿刀装在刀具主轴上?同时作旋转运动和上下往复插削运动?工件装在插齿机工作台上?作旋转运动?工作台(或刀架)可横向移动实现径向切入运动。刀具回程时?刀架向后稍作摆动实现让刀运动或工作台作让刀运动。加工斜齿轮时?通过装在主轴上的附件(螺旋导轨)使插齿刀随上下运动而作相应的附加转动。20世纪60年代出现高速插齿机?其主要特点是采用硬质合金插齿刀?刀具主轴的冲程数高达2000次/分?采用静压轴承和静压滑块?由刀架摆动让刀?以减少冲击。卧式插齿机具有两个独立的刀具主轴?水平布置作交错往复运动?主要用来加工无空刀槽人字齿轮和各种轴齿轮等。此外?还有使用梳齿刀的插齿机?工作时梳齿刀作往复切削运动和让刀运动?工件作相应的转动?并在平行于梳齿刀节线方向上作直线运动?两者构成展成运动?工件的分齿是间歇的。